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    第二届全国大学生"飞思卡尔"杯
    智能汽车竞赛
    技 术 报 告
    附件A 基于CCD的路径识别方法探讨
    学 校:西北工业大学
    队伍名称: 勇毅队
    参赛队员: 梁栋
    李亚
    王培
    带队教师: 陈小锋
    关于技术报告和研究论文使用授权的说明
    本人完全了解第二届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛关保留,使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案,技术报告以及参赛模型车的视频,图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中.
    参赛队员签名:
    带队教师签名:
    日 期:
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    摘要
    本文介绍了西北工业大学"勇毅"队为第二届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛的设计方案.阐述了智能车的硬件以及软件方面的车道检测和运动控制算法.
    本系统以 docsou.comale16 位单片机 MC9S12DG128 作为系统控制处理器,基于CCD传感器采集视频图像,通过对获得的图像进行处理分析,获得道路信息提取赛道黑线,并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制.文中介绍了赛车的硬件设计和软件设计,详细介绍了车模机械结构调整,小车图像采集模块,转向模块和驱动模块的设计,参数和有关测试,以及摄像头工作机制以及安装选型和速度反馈的设计.除智能车系统本身的介绍外,文中还详细叙述该系统开发过程中所用到的开发工具,软件以及各种调试,测试手段方法.
    关键词: 车道检测,图像采集,运动控制,测速反馈
    docsou.comT
    In this paper,we docsou.comdocsou.come an docsou.comdocsou.comgent vehicle docsou.comheme prepared for docsou.comdocsou.comssion of docsou.comdocsou.comdocsou.comgence docsou.comdocsou.comn. docsou.comdocsou.com docsou.comtails of the hardware of the circuit and the docsou.comdocsou.comg road docsou.comn and docsou.comntrol arithmetic.
    The vehicle system, with docsou.comeescale16-bit single-chip MC9S12DG128 as docsou.comntrol docsou.comsor, docsou.comdocsou.comnsor module based on camera to docsou.comdocsou.comdocsou.comdocsou.comn, through docsou.comdocsou.comage docsou.comg, we get the docsou.comdocsou.comn and docsou.comt the docsou.comne,docsou.comntrol the car on a way of docsou.comd-loop. This docsou.comdocsou.com the hardware and docsou.comsign of the car, and docsou.comnts the mechanical structure docsou.coment, docsou.comdocsou.comdocsou.comn module, and docsou.comsign, docsou.cometers, and docsou.comive tests of the vehicle steer module, docsou.comg module. We also docsou.comy the work mechanism docsou.comdocsou.comn of the camera, docsou.comsign of speed docsou.comk. In docsou.comn to docsou.comdocsou.comn of docsou.comdocsou.comgent vehicle itself, we docsou.comtailedly docsou.comy docsou.comdocsou.comg kit, docsou.comare, and docsou.comdocsou.comg and docsou.comg methods docsou.comg docsou.comvelopment of docsou.comdocsou.comgent vehicle system.

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