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    文档作者:2009-2015年中国添加剂市场分析预测与产业投资建议分析报告|中国市场报告网
    关键词:2009-2015年中国添加剂市场分析预测与产业投资建议分析报告
    主题:《2009-2015年中国添加剂市场分析预测与产业投资建议分析报告》
    备注:报告名称:《2009-2015年中国添加剂市场分析预测与产业投资建议分析报告》 报告编号:321471 咨询电话:4006-12-8668、010-60877066、010-60877067、010-60877068 网址:http://www.360BaoGao.com/2010-02/2009_2015tianjiajishichangfenxiyucey.html
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    第一届"飞思卡尔"杯 全国大学生智能车邀请赛
    技 术 报 告
    附件 A: 摄像头黑线识别算法和赛车行驶控制策略 附件 B: 基于光电传感器的路径检测试验 附件 C: S12 片内 AD 与 AD9054 片外高速 ADC 比较测 试报告

    校:
    上海交通大学 速度之星 贾秀江 李 颢 戴 丰 田兴华
    队伍名称: 参赛队员:
    带队教师:
    王 冰
    摘 要
    本文详细介绍了我们为首届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案.该 系统以 docsou.comale16 位单片机 MC9S12DG128 作为系统控制处理器, 采用基于的 摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息,通过边缘检测方法提取赛道黑线, 求出小车与黑线间的位置偏差,采用 PID 方式对舵机转向进行反馈控制.通过 自制的速度传感器实时获取小车速度,采用 Bang-Bang 控制策略形成速度闭环 控制.小车还将通过特定算法分析出前方的路况,并根据路况的不同而为小车 分配以不同的速度.文中将介绍赛车机械结构和调整方法,赛车转向模块和驱 动模块的设计,参数和有关测试,图像采样模块的摄像头工作机制以及安装选 型,采样电路设计和采样策略,还将介绍自制的速度传感器的制作,安装方法 和对其可靠性所做的测试.我们将说明本系统的舵机转向策略,速度闭环控制 与速度分配策略.除智能车系统本身的介绍外,我们还将详细叙述该系统开发 过程中所用到的开发工具,软件以及各种调试,测试手段方法.
    关键词:
    智能车系统,图像采样,速度传感器,控制策略,调试测试,
    docsou.comale16 位单片机
    第I页
    docsou.comT
    In this paper we docsou.comdocsou.come docsou.comdocsou.comgent vehicle docsou.comheme prepared for the first docsou.comdocsou.comgent docsou.comntest. The vehicle system, with docsou.comeescale16-bit single-chip MC9S12DG128 as docsou.comntrol docsou.comsor, docsou.comdocsou.comnsor module based on camera to docsou.comdocsou.comdocsou.comdocsou.comn, then docsou.comt the docsou.comne on docsou.comdocsou.comne by docsou.comdocsou.comn method and docsou.come the docsou.comn docsou.comtween the vehicle and the docsou.comne with which we will have a PID docsou.comntrol on the docsou.comg angle. The vehicle docsou.comes a docsou.comnsor made by docsou.com to docsou.com the real time speed which docsou.com docsou.com a speed docsou.comk that adopts Bang-docsou.comntrol method. docsou.com algorithm docsou.com employed to analyze docsou.comne docsou.com front of the vehicle docsou.comt different vehicle docsou.comdocsou.comg to docsou.comne style. The mechanical structure and docsou.coment method of the vehicle, docsou.comsign, docsou.cometers, and docsou.comive tests of the vehicle steer module and docsou.comg module will docsou.com introduced. We will docsou.comy the mechanism, docsou.comg docsou.comdocsou.comn of the camera, the docsou.comg circuits and method, and docsou.comow docsou.comsign, docsou.comn and docsou.comty tests of the docsou.comnsor made by docsou.com. After that, we will expound our docsou.comntrol method, speed docsou.comntrol as well as speed docsou.comn docsou.comegy. In docsou.comn to docsou.comdocsou.comn of docsou.comdocsou.comgent vehicle itself, we docsou.comtailedly docsou.comy docsou.comdocsou.comg kit, docsou.comare, and docsou.comdocsou.comg and docsou.comg methods docsou.comg docsou.comvelopment of docsou.comdocsou.comgent vehicle system.

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