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    免费下载 下载此文档 文档格式:PDF   更新时间:2011-09-19   下载次数:0   点击次数:75
    I
    第六届"飞思卡尔"杯全国大学生
    智能汽车竞赛
    技技技技 术术术术 报报报报 告告告告
    学校: 陕西理工学院
    队伍名称: 陕理工摄像头1队
    参赛队员: 杨红土
    王晋鹏
    张攀
    带队教师: 刘沛马帅旗
    关于技术报告使用授权的说明
    本人完全了解第四届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用
    技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞
    思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以
    及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中.
    参赛队员签名:
    参赛队员签名:
    参赛队员签名:
    带队教师签名:
    日期:
    III
    摘要
    本文详细介绍了我们队为第六屇docsou.comale智能汽车大赛而准备的智能车
    系统方案.
    该方案以 docsou.com的MC9S12XS128单片机作为系统的控制核心,采用
    HQ7620数字摄像头采集赛道信息,根据采集到的数据信息分析行驶路径以及用光电
    对管对起跑线进行检测停车.采用 PD 算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制,
    并根据跑道的弯曲程度采用不同的控制策略.在机械结构方面,通过对赛车前轮定
    位参数的优化,底盘的降低和对舵机输出力臂的加长,进一步提高了赛车的性能.
    在赛车的调试方面,通过采用无线串口模块、LED 状态指示灯和遥控停车1 等,大
    大方便了算法调试和加快了调试进度.经过实际测试,整个赛车系统能在规定的跑
    道上稳定地行驶.在文中将介绍系统的整体方案,具体模块的软硬件设计,机械改
    造,以及调试等内容.
    关键词:智能车、寻线、S12 单片机、图像采集、PID、路径拟合
    目录
    第一章 引言.1
    1.1 大赛背景.1
    1.2 本文结构 1
    第二章 系统方案.1
    2.1 系统整体方框图如图1.1所示.2
    2.2 系统硬件方案设计概述.2

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