• 豆搜网 > 第一届"飞思卡尔"杯全国大学生
  • 第一届"飞思卡尔"杯全国大学生

    免费下载 下载此文档 文档格式:PDF   更新时间:2007-04-01   下载次数:0   点击次数:5
    文档基本属性
    文档语言: B?蝼葒
    文档格式:pdf
    文档作者:
    关键词:
    主题:
    备注:
    点击这里显示更多文档属性
    第一届"飞思卡尔"杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告
    附录 A 基于 HCS12 单片机 SPI 的实时显示设计
    附录 B 基于传感器信号正规化的智能车控制算法研究

    校:北京工业大学
    队伍名称:北京工业大学—bjut1 队 参赛队员:李建国 付 剑 呼妍君 带队教师:韩光胜
    关于技术报告和研究论文使用授权的说明
    本人完全了解第一届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留, 使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案,技术报告以及参赛模型车的视频,图像资料,并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中.
    参赛队员签名:
    带队教师签名: 日 期:


    第一章:引言 1 1.1 文献综述及智能车设计 1 1.2 报告组成 1 第二章:系统设计思路和技术介绍 2 2.1 系统设计思路 2 2.1.1 欲实现的相关功能及系统框图 2 2.1.2 相关元器件介绍 2 2.1.3 MC9S12EVKC 模块的 I/O 口使用 3 2.2 技术方案介绍 4 2.2.1 电源电路设计 4 2.2.2 电机控制电路设计 5 2.2.3 黑线路径识别设计 6 2.2.4 速度检测实现 7 2.2.5 显示电路设计 8 第三章:模型车机械部分的安装与设计 9 3.1 系统电路板的安装 9 3.1.1 智能车重心的确定 9 3.1.2 电路板的固定及连接 9 3.2 传感器的设计与安装 9 3.2.1 传感器的排列方式选择 9 3.2.2 传感器的安装 11 3.3 编码器托盘的安装 11 3.4 数码显示电路 12 3.5 部分电路的固定与连接 12 第四章:智能车控制算法设计 13 4.1 路面参数的识别算法 13 4.2 舵机转向控制算法 13 4.3 速度控制算法 15 4.3.1 电机 PWM 的基本参数设定 15 4.3.2 编码器测速 15 4.3.3 速度控制的 PID 算法 15 第五章:模型车的调试 17 5.1 调试环境及软件 17 5.2 测试场地参数 17 5.3 单圈最快时间 17 第六章:主要技术参数说明 18 6.1 改造后车模的基本参数 18
    -I-
    6.2 电路的功耗及电容容量 18 6.3 传感器的种类及个数 18 第七章:结论 19 7.1 模型车的技术指标 19 7.1.1 系统时钟的提升 19 7.1.2 对外界光源的影响的减弱 19 7.1.3 增强编码器齿轮的耦合性 19 7.1.4 减小智能车的能耗 19 7.2 存在的问题及改进方向 20 7.2.1 传感电路板的坚固性欠佳 20 7.2.2 伺服电机的反应速度 20 参考文献 I 附录 A:基于 HCS12 单片机 SPI 的实时显示设计 III 附录 B:基于传感器信号正规化的智能车控制算法研究 X 附录 C:程序源代码XVIII
    - II -
    第一章:引言
    1.1 文献综述及智能车设计
    本次智能车设计大赛主要采用飞思卡尔 16 位微控制器 MC9S12DG128B 作 为核心控制单元,自主选择传感器和构思控制方案,设计智能寻线模型车.鉴 于整个系统设计的要求是使模型车能够沿白色背景上的黑线快速平稳的前进, 且速度越快越好,所以如何准确迅速的检测黑线信息以及智能车的车速,并且 实时控制智能车的转动角度和速度则成为了设计之核心.其中,在路面的黑线 检测部分中,综合相关文献,可以分为主动式以及被动式检测.在主动式检测 中,智能车在前进过程中不断主动调整传感器的位置,以判断黑线相对于车体 的位置,并根据其调整智能车的速度和转向;而在被动式检测中,智能车的传 感器是固定不动的,随着智能车的不断前进,传感器被动的接收检测到的黑线 信息,进而根据其控制智能车的速度与转向.无论是主动式还是被动式检测, 其传感器一般均选择光电传感器或者 CCD 摄像头,或者将二者相结合.综合本 次智能车比赛的要求以及组委会提供的车模和相关开发工具,本智能车采用单 一的光电传感器进行被动式黑线检测.本智能车的设计主要包括硬件和软件两 大部分:硬件部分由 MC9S12 单片机及其外围电路,传感器检测电路,电机驱 动电路,车速检测电路,显示电路等组成;软件部分则主要实现传感器信号的 实时处理,电机的速度控制,舵机的转向控制以及智能车运行情况的实时监控 显示等功能.本文以实际制作完成的智能模型车为例,阐述智能模型车的硬件 电路设计过程与软件设计思想.最终的实际测试结果也证明了硬件电路和软件 设计思想的优越性和可靠性.

    下一页

  • 下载地址 (推荐使用迅雷下载地址,速度快,支持断点续传)
  • 免费下载 PDF格式下载
  • 赞助商链接