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    飞思卡尔智能车
    车 模 介 绍
    上海交通大学
    机械与动力工程学院
    王 冰
    2007-03-24
    2通道遥控赛车车模
    2通道遥控赛车车模结构
    车模调校的主要参数
    后倾角 Caster
    外倾角 docsou.comr
    前束 Toe
    减震弹簧预紧力
    后倾角 Caster
    前束 Toe
    外倾角 docsou.comr
    减震弹簧预紧力(docsou.comg docsou.comn)
    车模运动控制
    运行速度控制
    控制对象:运行电机
    控制方法:线性调压,PWM驱动
    转向控制
    控制对象:舵机(R/C Servo)
    控制方法:PWM脉宽 → 舵盘角位
    舵机简介
    舵机内部结构
    舵盘,齿轮组,位置反馈电位计,直流电机,控制电路板,等.
    工作原理
    脉宽信号给定参考位置,舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位.
    舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定.
    舵机基本参数
    型号: HS-925
    电压: 6 V (4.8V)
    角度控制: 45°/ docsou.com
    工作速度: 0.08s / 60° (6V)
    0.11s / 60° (6V)
    堵转力矩: 7.7 docsou.com (6V)
    6.1 docsou.com (6V)
    舵机控制方法
    三线连接方式
    红线:电源线+6V
    蓝线:地线
    黑线:PWM控制信号
    舵机控制相关说明
    供电电压:稳压,+6V,不允许电池升压
    控制周期:PWM频率选择 50~200Hz
    角度范围:受车模转向极限限制,40°左右
    转向控制:在不允许更换舵机的限制下,合理设计控制算法,选择适当的控制参数,充分挖掘机械调整的余地,可加快电机的响应速度,改善赛车的转向性能.
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